工業機器人常見操作臂分類如下：
1、笛卡爾坐標系操作臂
笛卡爾坐標系是直角坐標系還有斜角坐標系的統稱。那么笛卡爾操作臂有何有點呢？
優點：很容易通過計算機控制實現，容易達到高精度。缺點：妨礙工作,且占地面積大,運動速度低,密封性不好。
?、俸附?、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。
?、谔貏e適用于多品種，便批量的柔性化作業，對于穩定，提高產品質量，提高勞動生產率，改善勞動條件和產品的快速更新換代有著十分重要的作用。
2、多自由度工業機器人（關節型）
多自由度工業機器人，也稱為多關節工業機器人、多關節手臂、X軸（X為工業機器人的活動自由度，即：幾個軸）工業機器人和關節機械手臂，是最常見的工業機器人結構。其關節可旋轉，類似于人的手臂，它的工作范圍比較復雜。按照工業機器人的構造可分為焊接、碼垛、裝配等工業機器人，工業機器人也適用于以下領域。
①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運動器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產品開發。
?、谲嚿硌b配、通用機械裝配等制造質量控制等的三坐標測量及誤差檢測。
?、酃哦?、藝術品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。
④汽車整車現場測量和檢測。
?、萑梭w形狀測量、骨骼等醫療器材制作、人體外形制作、醫學整容等。
3、SCARA水平手臂
SCARA工業機器人（中文名：選擇順應性裝備機器手臂），又稱為平面關節型工業機器人。SCARA機器人常用于裝配作業,最顯著的特點是它們在x-y平面上的運動具有較大的柔性,而沿z軸具有很強的剛性,所以,它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業中獲得了較好的應用，同時它又用在何領域呢？
?、俅罅坑糜谘b配印刷電路板和電子零部件
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③廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域.
?、馨崛×慵脱b配工作。
4、球面坐標型操作臂
特點：中心支架附近的工作范圍大,兩個轉動驅動裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標復雜,難于控制,且直線驅動裝置存在密封的問題。
5、圓柱面坐標型操作臂
優點：且計算簡單;直線部分可采用液壓驅動,可輸出較大的動力;能夠伸入型腔式機器內部。
缺點：它的手臂可以到達的空間受到限制,不能到達近立柱或近地面的空間;直線驅動部分難以密封、防塵;后臂工作時,手臂后端會碰到工作范圍內的其它物體。
